简述PID控制原理_pid控制原理实例说明

PID的三个字母是比例、积分和微分的缩写。可以看出，这三个功能都在系统中发挥作用，只是各自负责的功能不同。

不要一看到微积分就害怕。你以为更难，其实不然。下面我用白话告诉你。明白原理就好。我觉得没必要套用课本上的模型，得出一大堆公式。我会给你多画一些画。很好理解。

一、比例调节P

一个很实际的例子，比如你跑到一个终点，离终点远了就全速跑，接近终点就减速，基本上到了终点就停下来了。所以这个模型画出来是这样的。

在这里，100米和10米是误差。误差越大，跑得越快。如果用数学建模，就是误差乘以一个系数，就是PID中的P(比例)。

这张照片的比例是100。当你看到100米时，乘以100你会以10公里/小时的速度奔跑，当你在10米时乘以100你会以1公里/小时的速度奔跑.

二、整体调整I

积分调节只有在你接近目标的时候才起主要作用。例如，当距离目标还有1米时。积分就是调整误差，而且是随时间累积的(时间越长误差越明显，因为是误差乘以时间)，所以这个时候要考虑传送带的因素。比如现在是1米。不往前走一步补偿，就拿不到沙袋，久而久之就会倒退。误差会越来越大，1米，2米。

三、差速器调整d

差动是为了调整变化的速度。比如这个时候有8级大风。哦，你真可怜。

注意，我说的风是一阵风，也就是不持续一会儿就反映变化。8级大风肯定会影响你的速度。

那么这个时候你会根据风力的大小自动调节速度。风大的时候多努力，风小的时候少努力。这个努力的多少就是微分系数。